Este fin de semana he seguido «avnzando» con la reparación del tren grúa.
La semana pasada ya dejé preparada una placa para probar la fase de alimentación, y en especial el buck converter que debe alimentar los motores.
El resultado ha sido bastante bueno. Por un lado he comprobado que la placa cabría en el vagón grúa aún siendo más voluminosa que la original. La idea era dejar la placa preparada para luego terminarla con el pic y la fase de potencia. Sin embargo, no ha sido una de mis mejores placas con la plancha. Aunque no ha habido muchos errores – temía por el pequeño tamaño de las pistas vías – sí que había algún corte en las pistas difícil de reparar.
Por otro lado, la señal que sale del converter parece bastante estable en los 5 V, no para alimentar el PIC, pero sí para alimentar los motores.
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Por fin he portado el código de búsquedas de frecuencia a un 18f14k22. Funcionando a 64MHz, el barrido de frecuencia debería tener una resolución suficiente para encontrar las frecuencias adecuadas para cada motor.
Sin embargo, el resultado ha sido negativo. En un sentido, hacia atrás, la grúa sigue moviéndose, tal y como ya hacía. En el sentido contrario, el movimiento sigue siendo insuficiente. Es más, con un barrido como el que estoy usando, encuentro varias frecuencias para que se mueva en un sentido, pero apenas veo movimiento en el contrario.
Haciendo uso de mi nuevo osciloscopio he querido comprobar si el barrido se estaba dando de forma correcta.
Lo que he descubierto es que el barrido parece correcto (canal rojo a la salida del PIC)), pero que tras la fase de potencia se genera mucho ruido (canal amarillo). Espero que la razón para la falta de movimiento en un sentido esté en la placa de potencia, y no en el barrido de frecuencias. Como se puede ver, el propio osciloscopio no consigue medir de forma correcta la frecuencia y la amplitud, aunque a simple vista se ve que las señal es la misma – con el esperado desfase.
Lo próximo será repasar la placa de calibrado que lleva la fase de potencia, y ver si hace falta algún condensador… creo que los tiros van por ahí.
En cualquier caso dejo aquí el código del PIC. No está probada la parte de captura AD y grabación en EEPROM de los valores medidos para el calibrado automático, pero el barrido sí que parece estar bien implementado.
pwm
Siguiendo los avances de ayer, hoy he probado el circuito con la medición de consumos en el pin de calibrado.
Con las pocas medidas que tengo por rango de frecuencia es imposible implementar el algoritmo de búsqueda y ver si es coherente con la observación y las frecuencias detectadas a mano. Sin embargo sí que es cierto que las mediciones parecen estar en línea con las curvas típicas que publica elliptec.
Dejo el código con toma de medidas en GPIO0: pwm20m_v9
Lo siguiente con respecto a esta parte de la solución sería usar otra vref para el conversor AD y ver si implemento el algoritmo.
Voy a esperar a las pruebas con el pic 18f, que puede seleccionar una vref interna de 1,024V muy conveniente para estas pruebas.
Por fin he conseguido que los motores se muevan. Finalmente preparé una pequeña placa para hacer el calibrado.
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