Por fin he portado el código de búsquedas de frecuencia a un 18f14k22. Funcionando a 64MHz, el barrido de frecuencia debería tener una resolución suficiente para encontrar las frecuencias adecuadas para cada motor.
Sin embargo, el resultado ha sido negativo. En un sentido, hacia atrás, la grúa sigue moviéndose, tal y como ya hacía. En el sentido contrario, el movimiento sigue siendo insuficiente. Es más, con un barrido como el que estoy usando, encuentro varias frecuencias para que se mueva en un sentido, pero apenas veo movimiento en el contrario.
Haciendo uso de mi nuevo osciloscopio he querido comprobar si el barrido se estaba dando de forma correcta.
Lo que he descubierto es que el barrido parece correcto (canal rojo a la salida del PIC)), pero que tras la fase de potencia se genera mucho ruido (canal amarillo). Espero que la razón para la falta de movimiento en un sentido esté en la placa de potencia, y no en el barrido de frecuencias. Como se puede ver, el propio osciloscopio no consigue medir de forma correcta la frecuencia y la amplitud, aunque a simple vista se ve que las señal es la misma – con el esperado desfase.
Lo próximo será repasar la placa de calibrado que lleva la fase de potencia, y ver si hace falta algún condensador… creo que los tiros van por ahí.
En cualquier caso dejo aquí el código del PIC. No está probada la parte de captura AD y grabación en EEPROM de los valores medidos para el calibrado automático, pero el barrido sí que parece estar bien implementado.